Robot Sumo con Arduino 1ra Parte [Código] el viernes, julio 02, 2010

Esta es la entrega del código que utilicé para hacer un SumoBot usando arduino. En esta primera parte anexo los códigos, posteriormente incluiré el diagrama de los circuitos y fotos del mismo.

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/*Sumobot sobre piso blanco y círculo negro
el valor de color negro en los sensores infrarrojos
es de 480 .Se usó la comunicación serial para obtener estos valores.

*/

//Declaración de los pines
int motorR1 = 3;
int motorR2 = 4; //motor derecho
int motorL1 = 5;
int motorL2 = 6; //motor izquierdo
int sensFder = 7; //sens frontal derecho
int sensFizq = 8; //sens frontal izquierdo
int sensTder = 9; //sens trasero derechp
int sensTizq = 10; //sens trasero izquierdo
int sensDel = 0; //sens IR delantero
int sensTras = 1; //sens IR trasero


//Declaración de I/O's
void setup()
{
pinMode (motorR1, OUTPUT);
pinMode (motorR2, OUTPUT);
pinMode (motorL1, OUTPUT);
pinMode (motorL1, OUTPUT);
pinMode (sensFder, INPUT);
pinMode (sensFizq, INPUT);
pinMode (sensTder, INPUT);
pinMode (sensTizq, INPUT);
}



void loop()
{
float buf1, buf2, valord, valort;
valord=analogRead(sensDel);
valort=analogRead(sensTras);
buf1=valord*500/1024;
buf2=valort*500/1024;

//El bot se activa al presionar cualquier sensor de impacto

//si toca detecta linea blanca adelante retrocede, gira 4s. a la izquierda
//y continua haca atrás
if(buf1 >= 480) //mayor o igual que 480 es negro
{
atras();
izquierda();
delay(400);
atras();
}

//si detecta linea blanca atras avanza, gira 4s a la izquierda
//y continua haca adelante
if(buf2 >= 480) //mayor o igual de 480 es negro
{
adelante();
izquierda();
delay(400);
adelante();
}


//----------- ACCIONES IMPACTO-------------
if(digitalRead (sensFder)==HIGH )
{
golpeFder();
}

if(digitalRead (sensFizq)==HIGH)
{
golpeFizq();
}

if(digitalRead (sensTder)==HIGH)
{
golpeTder();
}

if(digitalRead (sensTizq)==HIGH)
{
golpeTizq();
}

}


//---------------MOVIMIENTOS--------------
int adelante()
{
digitalWrite (motorR1, LOW);
digitalWrite (motorR2, HIGH);
digitalWrite (motorL1, HIGH);
digitalWrite (motorL2, LOW);
}

int atras()
{
digitalWrite (motorR1, HIGH);
digitalWrite (motorR2, LOW);
digitalWrite (motorL1, LOW);
digitalWrite (motorL2, HIGH);
}

int izquierda()
{
digitalWrite (motorR1, LOW);
digitalWrite (motorR2, HIGH);
digitalWrite (motorL1, LOW);
digitalWrite (motorL2, HIGH);
delay(100);
}

int derecha()
{
digitalWrite (motorR1, HIGH); //L
digitalWrite (motorR2, LOW);
digitalWrite (motorL1, HIGH);
digitalWrite (motorL2, LOW);//L
delay(100);
}

//--------------GOLPES-------------------

int golpeFder()
{
atras();
delay(1000);
derecha();
delay(300);
adelante();
}

int golpeFizq()
{
atras();
delay(1000) ;
izquierda();
delay(300);
adelante();
}

int golpeTder()
{
adelante();
delay(1000);
izquierda();
delay(300);
atras();
}

int golpeTizq()
{
adelante();
delay(1000);
derecha();
delay(300);
atras();
}

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