Esta sección es para explicar los sensores. Utilizamos solo 2 tipos de sensores, los infrarrojos que son los CNY70 y los de impacto que no son otra cosa que interruptores.
Sensores Infrarrojos
La configuración de los CNY70 es la siguiente:
En este diagrama de apoyo la única diferencia es que en vez de conectarse al pin 4 digital de Arduino se conecta a los pines 0 y 1 ANALÓGICOS que son SensDel=IR delantero y SensTras=IR trasero correspondientemente.Sensores de impacto
Como les comentaba los sensores de impacto son solo interruptores de presión normalmente abiertos, acondicionado de tal manera que parezcan antenas y al chocar con algo y cerrarse el interruptor nos manda la señal de estado lógico alto.
La configuración es la siguiente
La resistencia R es de 220. Pin_digital van conectado a 7 de Arduino. Se reproduce este circuito para los pines 8, 9 y 10, que son nuestros sensores de impacto. Y se colocan a discreción del diseño como extremidades del robot.
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